世界上首條地下鐵路系統(tǒng)是在1863年開(kāi)通的倫敦大都會(huì)鐵路(Metropolitan Railway),是為了 解決當(dāng)時(shí)倫敦的交通堵塞問(wèn)題而建。當(dāng)時(shí)電力尚未普及,所以即使是地下鐵路也只能用蒸汽機(jī)車。由于機(jī)車釋放出的廢氣對(duì)人體有害，所以當(dāng)時(shí)的隧道每隔一段距離便要有和地面打通的通風(fēng)槽。
到了1870年，倫敦開(kāi)辦了第一條客運(yùn)的鉆挖式地鐵, 位在倫敦塔附近、穿越泰晤士河的倫敦塔地鐵(Tower Subway)。但這條鐵路并不算成功,在營(yíng)運(yùn)數(shù)個(gè)月后便因新通車的倫敦塔橋取代了大部分的旅運(yùn)量而廢線。現(xiàn)存最早的鉆挖式地下鐵路則在1890年開(kāi)通，亦位于倫敦，連接市中心與南部地區(qū)。最初鐵路的建造者計(jì)劃使用類似纜車的推動(dòng)方法，但最后用了電力機(jī)車，使其成為第一條電動(dòng)地下鐵。 早期在倫敦市內(nèi)開(kāi)通的地下鐵亦于1905年全數(shù)電氣化。
1896年，當(dāng)時(shí)奧匈帝國(guó)的城市布達(dá)佩斯開(kāi)通了歐洲大陸的第一條地鐵， 共有5公里，11站， 至今仍在使用。
法國(guó)巴黎的巴黎地鐵在1900年開(kāi)通，最初的法文名字"Chemin de Fer Metropolitain”(法文直譯意指 “大都會(huì)鐵路”)是從Metropolitan Railway直接譯過(guò)去的，后來(lái)縮短成"metro" ，所以現(xiàn)在很多城市軌道系統(tǒng)都稱metro。蘇聯(lián)的地鐵也順理成章,稱作MeTpononMTeH,簡(jiǎn)稱Merpo。
